4족 보행 및 트랙션 혼합 로봇 (Marc Hamende)
Source
Evernote/Inbox/Quadruped walks of four legs, rolls on four treads.md
Summary
기계 엔지니어 Marc Hamende가 개발한 4족 로봇으로, 각 다리가 보행용 금속 막대와 지형 적응용 트랙(트레드)을 동시에 갖추고 있습니다. 각 발 끝의 모터가 트랙을 구동하며, 조립체는 지면 접촉 시 보행 모드로 전환되고 지형에 따라 트랙을 조정할 수 있습니다. 제어는 Propeller 칩과 Xbee 모듈을 사용하며, 현재는 회전 시 미끄러짐 현상이 있어 모터 속도 차등 조정을 위한 코드 추가를 계획 중입니다.
Key Points
- 4족 보행과 트랙션(트레드) 구동을 결합한 하이브리드 이동 방식
- 각 다리 끝단에 모터가 내장된 트랙 조립체로, 보행 및 지형 적응 기능 통합
- 제어 시스템: Propeller 칩 + Xbee 통신 모듈
- 현재 과제: 회전 시 내/외륜 속도 차이에 의한 미끄러짐 보정 코드 개발 예정